[发明专利]一种测绘无人机航线规划方法及装置有效
| 申请号： | 201611254220.2 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106774431B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 李斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市九天创新科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 44275 深圳市博锐专利事务所 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种测绘无人机航线规划方法，包括：S1、确定目标测绘区域；S2、确定无人机初始位置和航向角度；S3、确定航带间距和飞行高度；S4、根据S1获得的目标区域信息和S2获得的无人机初始位置数据，生成所有能完全覆盖目标测绘区域的航点经纬度坐标；S5、确定降落点与降落方向并生成返航航点经纬度坐标与降落航点经纬度坐标；S6、依次连接所有航点经纬度坐标并结合S3获得的飞行高度，生成航线。以及一种测绘无人机航线规划装置，包括输入端、感测模块、采集模块、计算模块、返航处理模块、航线生成模块。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 测绘 无人机 航线 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种测绘无人机航线规划方法，其特征在于，包括：/nS1、获取待测绘的多边形目标区域各顶点的经纬度坐标信息，确定目标测绘区域；/nS2、使用传感器采集无人机当前经纬度坐标信息、姿态数据、机头数据和坐标点气压高度，确定无人机初始位置和航向角度；/nS3、获取相机的画幅大小、传感器尺寸、镜头焦距，设置旁向重叠率和地面分辨率，确定航带间距和飞行高度；/nS4、根据S1获得的目标区域信息和S2获得的无人机初始位置数据，生成第一个航点经纬度坐标；根据第一个航点经纬度坐标、目标区域边界和航向角度生成第二个航点经纬度坐标；根据第二个航点经纬度坐标和S3获得的航带间距，生成第三个航点经纬度坐标，同理计算出所有能完全覆盖目标测绘区域的航点经纬度坐标；/nS5、确定降落点与降落方向并生成返航航点经纬度坐标与降落航点经纬度坐标；/nS6、依次连接所有航点经纬度坐标并结合S3获得的飞行高度，生成航线。/n
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