[发明专利]一种多机器人协同操作模式的方法及系统有效
| 申请号： | 201611255693.4 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106527239B | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 程韬波;曹永军;黄丹 | 申请（专利权）人： | 华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528315 广东省佛山市顺*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人协同操作模式的方法及系统，其方法包括：运动控制系统中的通信模块接收远程控制指令；运动控制系统解析所述远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息；运动控制系统向至少两台DELTA机器人发送指令；运动控制系统获取所述GNSS模块定位解析的位置信息，并判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息是否相匹配；启动运动控制系统控制DELTA机器人协同操作。通过本发明实施例，通过建立协调工作模式下的视频跟踪，基于视觉系统实现目标对象在多个DELTA机器人下协同工作模式下的视频跟踪图像。 | ||
| 搜索关键词： | 运动控制系统 远程控制指令 协同操作 解析 多机器人 视频跟踪 协同工作模式 发送指令 工作模式 控制系统 目标对象 启动运动 视觉系统 通信模块 匹配 图像 协调 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人协同操作模式的方法，其特征在于，其中：机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统，所述运动控制系统与视觉系统连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联，所述方法包括：运动控制系统中的通信模块接收远程控制指令，所述远程控制指令包括至少两台DELTA机器人的位置信息；运动控制系统解析所述远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息；运动控制系统向至少两台DELTA机器人发送指令，触发至少两台DELTA机器人上的GNSS模块定位解析所述至少两台DELTA机器人所在的位置信息；运动控制系统获取所述GNSS模块定位解析的位置信息，并判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息是否相匹配；在判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息相匹配后，启动运动控制系统控制DELTA机器人协同操作；在运动控制系统控制DELTA机器人操作过程中，视觉系统构建每一台DELTA机器人下的目标追踪模型，对目标对象图像进行采集与处理；运用图像处理的方法对每一台DELTA机器人的操作状态进行检测和识别，获得每一台DELTA机器人操作过程下的目标对象；利用测距方法，精确定位DELTA机器人与目标对象之间的距离，并对目标对象状态进行预测；视觉系统根据预测及时跟踪目标对象下一个状态值。
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