[发明专利]车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆有效
| 申请号： | 201611260142.7 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106696927B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 李机智;刘瑞祥;刘海明;沈海寅 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60T7/12 | 分类号： | B60T7/12 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 100020 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆，其中，方法包括：根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、外部物体相对于本车辆的偏移角，确定外部物体是否在本车辆的行驶车道内；若外部物体在本车辆的行驶车道内，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆与外部物体的相对速度、以及本车辆刹车时的安全距离，获取本车辆安全行驶所需的制动减速度；响应于制动减速度的大小大于0，根据制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作。本发明可以有效可靠地避免碰撞或减轻碰撞伤害，并可以解决两车同速行驶时避撞风险，也可以有效避免不必要的影响正常驾驶的早刹情况。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 紧急制动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、所述外部物体相对于本车辆的偏移角，确定所述外部物体是否在本车辆的行驶车道内；若所述外部物体在本车辆的行驶车道内，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆与外部物体的相对速度、以及本车辆刹车时的安全距离，获取本车辆安全行驶所需的制动减速度；响应于所述制动减速度的大小大于0，根据所述制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作。
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