[实用新型]大工作空间球面两自由度机器人关节

摘要

一种大工作空间球面两自由度机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链通过转动副连接，另一端与中心连杆通过转动副连接。本实用新型可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且该并联机构具有结构紧凑，刚度大，精度高，转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。

主权项

一种大工作空间球面两自由度机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过下转动副连接，下连杆另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过上转动副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链之间通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线重合，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心连杆连接形成的四个转动副的轴线重合；所述机器人关节中所有转动副的轴线汇交于一点，且该点即为机器人关节的转动中心。