[发明专利]无人机控制方法及装置

摘要

一种无人机的控制方法、装置及无人机系统，方法包括：获取无人机的状态信息，根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，控制所述无人机飞行到所述悬停位置。无人机抛飞时，不同的抛飞方向及抛飞力度，使得无人机在抛飞后具有不同的状态(包括速度、加速度和位置)，依据该状态拟合悬停位置，采用自动闭环控制策略控制无人机平稳飞行至该悬停位置，减少无人机从抛飞到悬停过程中的震荡。

主权项

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：当无人机检测到已经抛飞后，检测无人机的速度，以判断抛飞方向是否满足预设条件，若检测得到的速度是相对于水平方向斜向下的，则判断抛飞方向不满足预设条件，使无人机的电机停转；若检测得到的速度方向是相对于水平方向斜向上的，则判断抛飞方向满足预设条件，获取无人机的状态信息；根据所述状态信息拟合所述无人机的悬停位置；控制所述无人机飞行到所述悬停位置，其中，所述状态信息包括：速度、加速度、当前位置；所述速度包括水平速度和竖直速度，所述加速度包括水平加速度和竖直加速度；所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：根据所述水平速度及所述水平加速度，计算所述当前位置与悬停位置的水平位移；根据所述水平位移、水平速度及竖直速度，计算所述当前位置与悬停位置的高度差；根据所述水平位移、所述高度差及所述当前位置，拟合悬停位置；或者，所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：根据所述竖直速度及所述竖直加速度，计算所述当前位置与悬停位置的高度差；根据所述高度差、所述竖直速度及所述水平速度，计算所述当前位置与所述悬停位置的水平位移；根据所述高度差、所述水平位移及所述当前位置，拟合悬停位置。