[发明专利]自动驾驶控制装置

摘要

本发明目的在于实现在并非平均的特定的道路环境中也能够不解除自动驾驶的控制地继续控制。在使用识别外部环境的外部环境识别传感器和上述外部环境识别传感器的信息来控制车辆的致动器，使得车辆不依赖于驾驶员的操作地自动在道路上行驶的自动驾驶控制装置中，包括：学习记录装置，其记录驾驶员驾驶时的外部环境识别信息和车辆的状态信息；输出比较装置，其将上述记录装置中记录的信息由上述自动驾驶控制装置处理了的情况下的处理结果与上述学习记录装置中记录的信息进行比较；和控制参数设定装置，其设定控制参数以使得由上述输出比较装置比较得到的结果接近驾驶员的驾驶。

主权项

1.一种自动驾驶控制装置，其使用识别外部环境的外部环境识别传感器和所述外部环境识别传感器的信息，来控制车辆的致动器，以使得车辆不依赖于驾驶员的操作地自动在道路上行驶，该自动驾驶控制装置的特征在于，包括：学习记录装置，其记录驾驶员驾驶时的外部环境识别信息和车辆的状态信息；自动驾驶控制量计算装置，其基于所述学习记录装置中记录的信息来计算自动驾驶时的控制量；外部环境识别信息预测计算装置，其基于由所述自动驾驶控制量计算装置计算出的控制量，以及从所述学习记录装置取得的本车纵向速度、本车横向速度和周边物体位置，来计算包括周边物体的相对纵向位置和相对横向位置的自动驾驶时的预测行驶时数据；输出比较装置，其将所述预测行驶时数据与所述学习记录装置中记录的信息进行比较；和控制参数设定装置，其设定控制参数以使得由所述输出比较装置比较得到的结果接近驾驶员的驾驶，所述外部环境识别信息预测计算装置在地图上的每规定区间的开始地点，使自动驾驶时的预测行驶时数据的计算初始化，所述输出比较装置对于地图上的每规定区间计算驾驶员驾驶时与自动驾驶时的预测行驶时数据之差的平方的积分值，所述控制参数设定装置在所述积分值超出规定的阈值的情况下，变更控制参数。