[发明专利]清洁机器人及其控制方法

摘要

一公开实施例提供清洁机器人及其控制方法，机器人产生包括关于在清洁空间中的障碍的高度的信息的三维障碍地图，并通过使用该地图清洁该清洁空间。此外，一公开实施例提供清洁机器人及其控制方法，当清洁机器人在清洁期间由外力移动到另一区域时，机器人匹配在移动之前的区域的特征点地图与在移动之后的区域的特征点地图，并使用匹配的特征点地图执行清洁。根据一个公开的实施例的清洁机器人包括：主体；用于移动主体的行进单元；用于感应障碍的高度的障碍感应单元；和控制单元，用于通过使用障碍的高度信息产生三维障碍地图。此外，根据一公开实施例的清洁机器人包括：主体；提供在主体的上部的相机，从而获取清洁机器人上方的图像；和控制单元，用于从由相机获取的图像中提取特征点以产生特征点地图，其中，当主体由于外力从第一区域移动到第二区域时，控制单元能匹配第一区域的特征点地图与第二区域的特征点地图。

主权项

一种清洁机器人，包括：主体；移动部分，配置为移动主体；障碍传感器，配置为感应障碍的高度；和控制器，配置为创建包括关于障碍的高度的信息的障碍地图。