[发明专利]机器人的示教方法及机器人

摘要

机器人的示教方法包括如下步骤：摆动步骤，使手绕位于与感测光束的光轴正交的轴上的规定的旋转轴摆动，以利用感测光束在水平方向对目标进行扫描；判定步骤，根据藉由使手摆动而变化的映像传感器（12）的检测信号，判定目标是否与沿手的长度方向的中心轴的位置一致；移位步骤，当判定为不一致时，根据藉由使手摆动而变化的映像传感器的检测信号，算出手的偏移量，根据所算出的偏移量使手沿感测光束的光轴向左右任一方向移位。

主权项

一种机器人的示教方法，该机器人具备：至少在X轴、Y轴两个轴方向具有自由度的机械臂；安装在所述机械臂的梢端且具有分支成双股状的第一梢端部及第二梢端部的手；以使感测光束在所述第一梢端部及第二梢端部之间的空间内直线前进的方式构成，检测目标是否遮挡所述感测光束的映像传感器；及控制所述机械臂的动作的控制装置；其特征在于，该机器人的示教方法包括如下步骤：配置步骤，将目标配置于示教位置；第一特别指定步骤，使所述手自规定位置直线前进，特别指定当所述目标遮挡所述感测光束时自所述机器人观察的所述目标的前后方向的位置；摆动步骤，使所述手绕位于与所述感测光束的光轴正交的轴上的规定的旋转轴摆动，以藉由所述感测光束在水平方向对所述目标进行扫描；判定步骤，根据藉由使所述手摆动而变化的所述映像传感器的检测信号，判定所述目标是否与沿所述手的长度方向的中心轴的位置一致；移位步骤，当所述判定步骤中判定为不一致时，根据藉由使所述手摆动而变化的所述映像传感器的检测信号，算出所述手的偏移量，根据算出的所述偏移量使所述手沿所述感测光束的光轴向左右任一方向移位；第二特别指定步骤，当所述判定步骤中判定为一致时，特别指定自所述机器人观察的所述目标的左右方向的位置；及示教步骤，根据所特别指定的所述目标的前后方向及左右方向的所述位置，向机器人示教与所述示教位置对应的所述手的位置。