[发明专利]计算优化轨迹的方法

摘要

本发明涉及一种借助于模拟程序(S)和优化程序(Opt)来计算轨迹(T_opt)的方法。在该方法中，借助于模拟程序(S)提供轨迹(T、T1、Tw)并且使其适配于边界条件(RB)。该方法具有循环，其中，循环具有以下各个步骤：‑提供第一轨迹(T1)；‑修改(另外的)轨迹(T1、Tw)；‑以及根据边界条件(RB)来调整(另外的)轨迹(Tw、T)。优化轨迹(T_opt)是根据极限参数或者预定参数(v’、v_ex)提供的轨迹(T、Tw)。在控制装置(11)进行计算以用于移动用于部件(9)的保持件(7)的之后提供优化轨迹(T_opt)，其特征在于，至少一个部件(9)以及生产机器(1)在3D显示器(VRD)中示出。

主权项

1.一种用于计算至少一个部件(9)的优化轨迹(T_opt)以便将该部件(9)输送到生产机器(1)中和/或从生产机器(1)中移出的方法，其中，为模拟程序(S)分配至少一个优化程序(Opt)，其中，所述模拟程序(S)对将所述部件(9)送入到所述生产机器中和将所述部件移出的过程进行模拟，其中，利用所述模拟程序(S)根据边界条件(RB)计算第一轨迹(T1)，在所述优化程序(Opt)中由所述第一轨迹(T1)计算出参数(v)，其中，借助所述优化程序(Opt)得出改变的参数(v’)，并且根据所述改变的参数(v’)生成至少一个另外的轨迹(Tw)，其中，所述另外的轨迹(Tw)在一个循环中被改变，其中，所述循环至少具有以下步骤：其中，借助于所述模拟程序(S)使所述另外的轨迹(Tw)适配于所述边界条件(RB)并且所述另外的轨迹(Tw)被指派给所述优化程序(Opt)，其中，基于所述另外的轨迹(Tw)得出所述参数(v)，其中，基于所述参数(v)得出所述改变的参数(v’)，其中，基于所述改变的参数(v’)计算出所述另外的轨迹(Tw)并且将所述另外的轨迹(Tw)指派给所述模拟程序(S)，其中，一直执行所述循环直到所述改变的参数(v’)达到预定值或极限值(v_ex)为止，其中，由所述极限值(v_ex)或所述预定值计算出所述优化轨迹(T_opt)，并利用所述模拟程序(S)使所述优化轨迹(T_opt)适配于所述边界条件(RB)，其中，至少一个所述部件(9)以及所述生产机器(1)在3D显示器(VRD)中示出，其中，所述生产机器(1)和至少一个所述部件(9)借助所述3D显示器(VRD)在三维虚拟空间中示出，并且其中，至少示出所述部件(9)沿着所述优化轨迹(T_opt)移动。