[发明专利]车辆姿势控制装置

摘要

本发明的课题在于，针对分别地对各轮施加制驱动力的四轮驱动车辆，提供车辆姿势控制装置，其可在不对驾驶员造成不适感的情况下，谋求车辆姿势的稳定。该车辆姿势控制装置(24)设置于控制四轮驱动车辆的车辆控制装置(10)中，其包括：规范横摆角速度运算机构(25)；横摆角速度传感器(22)；目标横摆力矩运算机构(26)；制驱动力指令机构(15)；横摆力矩控制机构(27)。横摆力矩控制机构(27)包括分配比例变化机构(27a)，在针对通过横摆角速度传感器(22)而检测的实际横摆角速度，实际横摆角速度在符号的正负相反的已确定的范围内时，该分配比例变化机构(27a)对应于上述所检测的实际横摆角速度，连续地使分配给前后轮(3、2)的横摆力矩控制转矩的前后分配比例改变。

主权项

一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置设置于控制四轮驱动车辆的车辆控制装置中，该四轮驱动车辆具有制驱动力发生机构，该制驱动力发生机构分别将制驱动力施加给左右的前轮和左右的后轮的各轮上，该车辆姿势控制装置包括：规范横摆角速度运算机构，该规范横摆角速度运算机构根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；横摆角速度传感器，该横摆角速度传感器检测上述车辆的实际横摆角速度；目标横摆力矩运算机构，该目标横摆力矩运算机构根据通过上述规范横摆角速度运算机构而求出的规范横摆角速度、与通过上述横摆角速度传感器而检测的实际横摆角速度之间的横摆角速度偏差，对目标横摆力矩进行运算；制驱动力指令机构，该制驱动力指令机构以制驱动力的操作机构所输出的操作量为基本值，生成分配给各轮的制驱动力的指令输入转矩；横摆力矩控制机构，该横摆力矩控制机构将通过上述制驱动力指令机构而产生的制驱动力的指令输入转矩、与为了实现通过上述目标横摆力矩运算机构而运算的目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩相加，其中，上述横摆力矩控制机构包括分配比例变化机构，该分配比例变化机构在通过上述横摆角速度传感器而检测的实际横摆角速度处于该实际横摆角速度的符号的正负相反的已确定的范围内时，对应于该所检测的实际横摆角速度，连续地改变分配给前后轮的横摆力矩控制转矩的前后分配比例。