[发明专利]车辆姿势控制装置

摘要

本发明的课题在于提供一种车辆姿势控制装置，其中，在转弯行驶中，可抑制踩下加速踏板的场合或紧急地解除加速踏板的踩下的场合的转向不足或转向内倾，使车辆姿势稳定。根据规范横摆角速度和实际横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩，用于通过该目标横摆力矩而驱动的车辆。设置按照车速的变化平缓的方式进行处理的检测速度处理机构(31)；极限横摆角速度运算机构(28)，其将横向加速度除以该已处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构(29)，该机构足规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度。目标横摆力矩运算机构(26)根据通过规范横摆角速度修正机构(29)而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。

主权项

一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置包括：暂定规范横摆角速度运算机构，该暂定规范横摆角速度运算机构根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；目标横摆力矩运算机构，该目标横摆力矩运算机构根据通过传感器而检测的实际横摆角速度与上述规范横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩；制驱动力分配机构，该制驱动力分配机构将为了实现该目标横摆力矩而必要的制动力或驱动力作用于各轮上；该车辆姿势控制装置包括：检测速度处理机构，该检测速度处理机构按照通过车速检测机构而检测的车速的变化平缓的方式进行处理；极限横摆角速度运算机构，该极限横摆角速度运算机构将横向加速度除以经过该处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构，该规范横摆角速度修正机构在上述规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度，上述目标横摆力矩运算机构根据通过上述规范横摆角速度修正机构而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。