[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201680048289.1 | 申请日： | 2016-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107921635B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 桥本康彦;下村信恭;前原毅;扫部雅幸;黑泽靖;田中繁次 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，其特征在于，具备：受理来自于操作员的操作指示的主装置；在包含多个步骤的工序中实施该步骤的处理的从动臂；储存装置，所述储存装置储存规定由所述从动臂实施的所述处理的动作序列信息；以及，控制所述从动臂的动作的控制装置；所述控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，所述动作控制部判定将所述从动臂的运转模式设为基于所述动作序列信息进行动作的自动模式、或设为基于经由所述主装置输入的操作指示进行动作的手动模式、或设为基于经由该主装置输入的操作指示修正以该自动模式动作中的从动臂的动作的修正自动模式，并通过判定的运转模式控制所述从动臂的动作；以及，判定是否允许所述自动模式继续的继续判定部；在所述从动臂通过所述自动模式进行动作的预定的工序中，通过所述动作控制部使在该工序的规定的步骤中所述自动模式的从动臂的动作停止后，所述继续判定部基于在该动作停止时由所述接收部接收的输入信号，判定是否允许该自动模式继续。
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