[发明专利]采用连杆操作装置的复合作业装置

摘要

本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。

主权项

一种采用连杆操作装置的复合作业装置，该复合作业装置相对2个以上的被作业体，通过2个作业体，在接触或非接触状态进行作业，该复合作业装置包括：2个连杆操作装置，该2个连杆操作装置分别各自以能变更姿势的方式支承上述2个作业体；3个以上的直线运动促动器，该3个以上的直线运动促动器使该2个连杆操作装置和上述2个以上的被作业体相对地运动；在上述连杆操作装置中，相对基端侧的连杆枢毂前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式连接，上述各连杆机构包括基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂；中间连杆部件，在该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构中设置姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；作为上述3个以上的直线运动促动器中的1个的第1直线运动促动器在相互保持同一间隔的状态，沿已确定的直线直接或间接地使上述2个连杆操作装置或上述2个以上的被作业体运动；作为上述3个以上的直线运动促动器中的上述第1直线运动促动器以外的2个直线运动促动器的第2直线运动促动器与第3直线运动促动器于与上述第1直线运动促动器的移动方向相正交的方向，直接或间接地使上述2个连杆操作装置或2个以上的被作业体运动。