[发明专利]车辆的行驶辅助装置

摘要

本发明提供一种在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差的车辆的行驶辅助装置。车辆的行驶辅助装置将目标偏航力矩(MRq)中的一半分配至内侧轮，将目标偏航力矩(MRq)中的剩余分配至外侧轮(步骤S64)，分配至内侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越增多内侧轮的制动力的增大量(BPI)，分配外侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量(BPO)(步骤S65)，与内侧轮的制动力的增大量(BPI)相应地使内侧轮的制动力增大，与外侧轮的制动力的减少量(BPO)相应地使外侧轮的制动力减少(步骤S66)。

主权项

一种车辆的行驶辅助装置，其在基于所设定的目标偏航力矩使车辆进行偏航运动时，对车辆的左轮与右轮的制动力差进行控制，所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，在将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于内侧的车轮设为内侧轮、将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于外侧的车轮设为外侧轮的情况下，具备：分配部，其将目标偏航力矩中的一半分配至所述内侧轮，将目标偏航力矩中的剩余分配至所述外侧轮；增减量运算部，分配至所述内侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该内侧轮的制动力的增大量，分配至所述外侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量；以及力矩控制部，其实施如下力矩控制，即，与由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量相应地使该内侧轮的制动力增大，与由所述增减量运算部设定的所述外侧轮的制动力的减少量相应地使该外侧轮的制动力减少。