[发明专利]具有基于力的马达控件的外科缝合器

摘要

本发明公开了一种外科缝合器。所述外科缝合器包括驱动系统、柄部组件、电动马达、电池以及控制系统。所述驱动系统包括可动驱动构件。所述柄部组件包括被构造成能够支撑所述可动驱动构件的框架。所述电动马达机械联接到所述驱动系统。所述电池可电联接到所述电动马达。所述控制系统电连接到所述电动马达并且包括定位在所述框架上的传感器。所述控制系统被构造成能够基于由所述可动驱动构件施加到所述框架的力来控制电动马达。

主权项

1.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括可动驱动构件；

柄部组件，所述柄部组件包括被构造成能够在其中支撑所述可动驱动构件的框架；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电动马达，其中所述控制系统包括定位在所述框架上的传感器，并且其中所述控制系统被构造成能够基于由所述可动驱动构件施加到所述框架的力来控制所述电动马达。

2.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述传感器包括应变仪。

3.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述传感器被定位在所述框架的外表面上。

4.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述传感器被构造成能够感测由所述可动驱动构件施加到所述框架的力。

5.根据权利要求1所述的外科缝合器，其中所述控制系统还包括定位在所述框架上的多个传感器。

6.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括可动驱动构件；

柄部组件，所述柄部组件包括框架，其中所述框架限定被构造成能够在其中支撑所述可动驱动构件的插口；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电池，其中所述控制系统包括定位在所述插口上的传感器，并且其中所述控制系统被构造成能够基于由所述可动驱动构件施加到所述插口的力来控制所述电动马达。

7.根据权利要求6所述的外科缝合器，其中所述传感器包括应变仪。

8.根据权利要求6所述的外科缝合器，其中所述传感器被构造成能够感测由所述可动驱动构件施加到所述插口的力。

9.根据权利要求6所述的外科缝合器，其中所述控制系统还包括定位在所述插口上的多个传感器。

10.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括：

可动驱动构件；

齿轮，所述齿轮与所述可动驱动构件机械联接；以及

轴，所述轴连接到所述齿轮；

柄部组件，所述柄部组件包括被构造成能够支撑所述轴的衬套块；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电动马达，其中所述控制系统包括定位在所述衬套块上的传感器，并且被构造成能够基于由所述驱动系统施加到所述衬套块的力来控制所述电动马达。

11.根据权利要求10所述的外科缝合器，其中所述传感器包括应变仪。

12.根据权利要求10所述的外科缝合器，其中所述传感器被构造成能够感测由所述驱动系统施加到所述衬套块的力。

13.根据权利要求10所述的外科缝合器，其中：

所述柄部组件还包括被构造成能够支撑所述轴的第二衬套块；并且所述控制系统还包括定位在所述第二衬套块上的第二传感器。

14.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括：

可动驱动构件；

齿轮，所述齿轮与所述可动驱动构件机械联接；以及

轴，所述轴连接到所述齿轮；

柄部组件，所述柄部组件包括被构造成能够支撑所述轴的衬套块，其中所述衬套块包括三层衬套；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电动马达，其中所述控制系统包括联接到所述三层衬套的传感器，并且其中所述控制系统被构造成能够基于由所述驱动系统施加到所述三层衬套的力来控制所述电动马达。

15.根据权利要求14所述的外科缝合器，其中所述传感器被构造成能够感测由所述驱动系统施加到所述三层衬套的压缩力。

16.根据权利要求14所述的外科缝合器，其中：

所述柄部组件还包括被构造成能够支撑所述轴的第二衬套块，其中所述第二衬套块包括第二三层衬套；并且

所述控制系统还包括联接到所述第二三层衬套的第二传感器。

17.一种外科缝合器，所述外科缝合器包括：

驱动系统，所述驱动系统包括：

可动齿条；

齿轮，所述齿轮与所述可动齿条机械联接；以及

轴，所述轴连接到所述齿轮；

磁体，所述磁体连接到所述轴的端部；

柄部组件，所述柄部组件包括被构造成能够支撑所述轴的框架；

电动马达，所述电动马达机械联接到所述驱动系统；

电池，所述电池能够电联接到所述电动马达；以及

控制系统，所述控制系统电连接到所述电动马达，其中所述控制系统包括围绕所述磁体的传感器阵列，并且其中所述控制系统被构造成能够基于施加到轴的力来控制所述电动马达。

18.根据权利要求17所述的外科缝合器，其中所述传感器阵列包括霍尔效应传感器阵列。

19.根据权利要求17所述的外科缝合器，其中所述传感器阵列被构造成能够感测所述轴的所述端部的弯曲。

20.一种用于限制由外科缝合器施加的撞击力的方法，所述方法包括：

从所述外科缝合器的一个或多个存储器读取系统的部件的质量值和刚度值；

从一个或多个存储器读取所述外科缝合器的每种状态的最大力值；

确定所述外科缝合器的当前状态；以及

控制所述外科缝合器的电动马达，以基于所述外科缝合器的所确定状态的最大力值来限制由所述外科缝合器的端部执行器施加的撞击力。

21.根据权利要求20所述的方法，其中读取所述质量值和所述刚度值包括从以下的至少一者读取所述值：

所述外科缝合器的柄部组件中的存储器；以及

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