[发明专利]自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆

摘要

本发明提供一种自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部(181)，基于来自第一测量装置(2a)的输出，求出在第一测量装置的坐标系中表示的各特征点的坐标，使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部(182)，基于第一坐标生成特征点群的轨迹；第二特征点坐标计算部(183)，基于来自第二测量装置(2b)的输出，求出在第二测量装置的坐标系中表示的特征点的坐标，并且使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量在第一测量装置(2a)的测量时刻第一测量装置(2a)测量出的特征点后方的特征点与自车辆的相对位置；异常判定部(184)，在轨迹上无第二坐标时判定在自己位置推定装置中存在异常。

主权项

一种自己位置推定装置的异常检测装置，其被搭载于车辆，且对在绝对坐标系中定义的自己位置进行推定，其特征在于，所述自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部，其基于来自第一测量装置的输出，求出在所述第一测量装置的坐标系中表示的所述各特征点的坐标，使用所述自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于所述车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部，其基于所述第一坐标，生成所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹；第二特征点坐标计算部，其基于来自第二测量装置的输出，求出在所述第二测量装置的坐标系中表示的位于前进方向后方的特征点的坐标，并使用所述自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量所述周边构造物的所述特征点群内比在所述第一测量装置的测量时刻所述第一测量装置测量到的特征点位于所述前进方向后方的特征点与自车辆的相对位置；以及异常判定部，其当所述特征点群的在所述外部坐标系中定义的轨迹与所述第二坐标的偏差超过为了视为在所述轨迹上具有所述第二坐标而设定的阈值时，判定为在所述自己位置推定装置中有异常。