[发明专利]无菌机器人填充系统及方法

摘要

在一个一般态样中，揭示一种用于以药物产品无菌填充托盘的药物容器的系统，所述系统包括无菌腔室、在腔室内的一个或多个铰接臂、相对于腔室无菌设置的传感器、及控制器。控制器基于来自传感器的影像信息，确定在容器的开口的位置，并且自动导引铰接臂中的一个来以产品填充容器。为了获得用于精确识别开口的合适对比度，照射器利用实质上准直的光照射托盘。传感器使用反射自反射表面的准直光成像托盘和容器，所述反射表面例如为在托盘下的后向反射器。为此，传感器可设置在离后向反射器足够大的距离处，以收集大部分的后向反射光，或者，传感器可使用远心透镜或菲涅耳透镜。另外的铰接臂移动托盘并加塞容器。

主权项

1.一种用于以药物产品无菌填充托盘的药物容器的系统，其特征在于，所述系统包括：一腔室，所述腔室能够维持一无菌状态；一传感器，相对于所述腔室无菌地设置并且具有在所述腔室内的一感测锥；一铰接式填充臂，设置在所述腔室内，并且具有在所述感测锥内的一运动范围；一反射表面，位于所述感测锥内，其中所述反射表面设置以反射垂直入射在所述反射表面上的光至所述传感器；以及一控制器，与所述传感器和所述填充臂数据通讯，并且配置以：获得来自所述传感器的影像信息，基于所述影像信息，确定在所述感测锥内所述容器的开口的位置，及基于所述容器的开口的位置，自动导引所述填充臂以所述产品填充所述容器。