[发明专利]机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法

摘要

本发明涉及一种机器人清洁设备以及一种机器人清洁设备沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面进行陡壁检测的方法。在本发明的一个方面，提供了一种用于机器人清洁设备(100)沿着所述机器人清洁设备(100)在其上移动的表面(31)进行陡壁检测的方法。所述方法包括：用至少一个光源(127)照亮(S101)表面(31)；捕获(S102)所述表面的图像(40b)；在所捕获的图像中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b')，并且确定(S104)距所捕获的图像(40b)中的至少一个被照亮部分(30b')中的物体的距离。进一步地，所述方法包括：比较(S105)所确定的距离中的至少两个距离；以及当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所捕获的图像(40b)中的物体检测(S106)为陡壁。

主权项

1.一种用于机器人清洁设备(100)沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面(31)进行陡壁检测的方法，包括：用至少一个光源(27)照亮(S101)所述表面(31)；捕获(S102)所述表面的图像(40b)；在所捕获的图像(40b)中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b)；确定(S104)距所捕获的图像(40b)中的所述至少一个被照亮部分(30b)中的物体的距离；比较(S105)所确定的距离中的至少两个距离；并且当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所捕获的图像(40b)中的物体检测(S106)为陡壁。