[发明专利]挠性管插入装置有效
| 申请号： | 201680084815.X | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN109068940B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 池田裕一 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人： | 龙淳;池兵 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 挠性管插入装置(10)具有挠性管(33)、刚性可变部(60)、状态检测部(70)、形状计算部(81)和刚性控制部(91)。当将在第一时刻由形状计算部(81)计算出的形状信息所表示的挠性管(33)的插入路径称为第一插入路径，将在第二时刻由形状计算部(81)计算出的形状信息所表示的挠性管(33)的插入路径称为第二插入路径时，刚性控制部(91)与第二插入路径相对于第一插入路径的位移量相应地，对与插入路径的位移部分对应的挠性管(33)的区段(37)控制由刚性可变部(60)实施的挠性管(33)的弯曲刚性的改变。 | ||
| 搜索关键词： | 挠性管 插入 装置 | ||
【主权项】：
1.一种挠性管插入装置，其特征在于，包括：挠性管，其可被插入到被插入体中，被划分为沿着中心轴方向排列成排的多个区段；刚性可变部，其能够以所述区段为单位使所述挠性管的弯曲刚性可变；状态检测部，其用于检测关于所述挠性管的状态的状态信息；形状计算部，其基于所述状态信息，计算关于所述挠性管的形状的形状信息；和刚性控制部，其用于控制由所述刚性可变部实施的所述弯曲刚性的改变，当将在第一时刻由所述形状计算部计算出的所述形状信息所表示的所述挠性管的插入路径称为第一插入路径，将在第二时刻由所述形状计算部计算出的所述形状信息所表示的所述挠性管的插入路径称为第二插入路径时，所述刚性控制部与所述第二插入路径相对于所述第一插入路径的位移量相应地，对与插入路径的位移部分对应的区段控制由所述刚性可变部实施的所述弯曲刚性的改变。
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