[发明专利]挠性管插入装置有效
| 申请号： | 201680084818.3 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN109068941B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 池田裕一 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人： | 龙淳;池兵 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 挠性管插入装置(10)具有挠性管(35)、刚性可变部(60)、状态检测部(70)和形状计算部(81)。挠性管插入装置具有：外力计算部(83)，其基于由形状计算部(81)计算出的挠性管(35)的状态信息，计算包括挠性管(35)受到的外力的大小的外力信息；和外力比较部(89)，其将外力的大小与外力基准值进行比较，其中，外力基准值是外力的大小的基准值。挠性管插入装置具有刚性控制部(91)，其计算插入恰当弯曲刚性和外力恰当弯曲刚性，基于计算出的插入恰当弯曲刚性和外力恰当弯曲刚性，控制由刚性可变部(60)实施的弯曲刚性的改变，其中，插入恰当弯曲刚性是与形状信息相应地适合挠性管(35)插入的弯曲刚性，外力恰当弯曲刚性是使外力的大小降低至小于外力基准值的、对于外力的恰当弯曲刚性。 | ||
| 搜索关键词： | 挠性管 插入 装置 | ||
【主权项】：
1.一种挠性管插入装置，其特征在于，包括：挠性管，其可被插入到被插入体中；刚性可变部，其能够改变所述挠性管的弯曲刚性；状态检测部，其用于检测关于所述挠性管的状态的状态信息；形状计算部，其基于所述状态信息，计算关于所述挠性管的形状的形状信息；外力计算部，其基于所述状态信息，计算包括所述挠性管受到的外力的大小的外力信息；外力比较部，其将所述外力的大小与外力基准值进行比较，其中，所述外力基准值是所述外力的大小的基准值；和刚性控制部，其计算插入恰当弯曲刚性和外力恰当弯曲刚性，基于计算出的所述插入恰当弯曲刚性和所述外力恰当弯曲刚性，控制由所述刚性可变部实施的所述挠性管的弯曲刚性的改变，其中，所述插入恰当弯曲刚性是与所述形状信息相应地适合所述挠性管插入的弯曲刚性，所述外力恰当弯曲刚性是使所述外力的大小降低至小于所述外力基准值的、对于所述外力的恰当弯曲刚性。
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