[发明专利]工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质有效
| 申请号： | 201680086609.2 | 申请日： | 2016-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN109311156B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 清行雄 | 申请（专利权）人： | 鼎工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B23P19/02;B23P19/04;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 陈建焕;戴国琛 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 在机器人(140)中，具有控制部(160)，在设置有机器人(140)的空间上所规定的主平面上，设想连结第一臂部(上臂部(143))的基端部和第二臂部(前臂部(144))的前端部的基准直线(L)，控制部(160)一边扩大邻近第一臂部(上臂部(143))和第二臂部(前臂部(144))的基准直线(L)的一侧的交叉角度(α)，一边缩小第一臂部(上臂部(143))与基准直线(L)所成的角度(β)，使第二臂部(前臂部(144))的前端部在沿着基准直线(L)决定的工件加压方向(F方向)上移动，通过第二臂部(前臂部(144))的前端部在上述工件加压方向(F方向)上对工件加压部(压入部(153))进行加压。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 组装 装置 控制 方法 以及 控制程序 记录 介质 | ||
【主权项】：
1.一种工件组装装置，其特征在于，具有工件加压部，所述工件组装装置将通过所述工件加压部加压的工件组装到物品的工件组装部上，所述工件加压部在基台上经由第一旋转轴支撑第一臂部的基端部使第一臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，在第一臂部的前端部经由第二旋转轴支撑第二臂部的基端部使第二臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，并且在第二臂部的前端侧设置所述工件加压部，包括控制部，在与所述主轴垂直的平面上，设想连结第一臂部的基端部和第二臂部的前端部的基准直线，所述控制部一边扩大邻近第一臂部与第二臂部的基准直线一侧的交叉角度，一边缩小第一臂部与基准直线所成的角度，使得第一臂部和第二臂部从弯折状态变成接近于沿基准直线的一条直线的支柱状，来使该第二臂部的前端部在沿着基准直线决定的工件加压方向上移动，将通过设置在第二臂部的前端部的工件加压部加压的工件组装到位于上述工件加压方向上并保持在物品保持平台上的物品的工件组装部上。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于鼎工业株式会社，未经鼎工业株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201680086609.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
