[发明专利]车辆的控制方法和控制装置

摘要

通过与驱动轮的驱动轴连接的马达的再生力来进行减速的车辆的控制装置通过对用于决定马达的驱动力的目标转矩反馈驱动轴的扭转角速度，来运算用于抑制驱动轴的振动成分的转矩指令值，并基于转矩指令值来控制马达的动作。而且，控制装置基于目标转矩来估计是否处于在马达中产生的转矩不被传递至驱动轴的车辆的不灵敏区间，在估计为车辆处于不灵敏区间的情况下限制转矩指令值。

主权项

1.一种车辆的控制方法，其中，所述车辆通过与驱动轮的驱动轴连接的马达的再生制动来进行减速，所述控制方法包括以下步骤：运算步骤，通过对用于决定所述马达的动力的目标转矩反馈所述驱动轴的扭转角速度，来运算用于抑制所述驱动轴的振动成分的转矩指令值；估计步骤，基于所述目标转矩来估计所述车辆中的所述马达的转矩不被传递至所述驱动轴的不灵敏区间；限制步骤，在估计为所述车辆处于所述不灵敏区间的情况下，限制所述转矩指令值；以及控制步骤，基于所述转矩指令值来控制所述马达的动作。