[发明专利]从容器中拾取对象的方法、电子设备和系统有效
| 申请号： | 201680089846.4 | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN109863365B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 毛晓龙;吴彦来;严伟杰;鞠正;蒋伦;阎文舟 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;张虓 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了一种通过机器人机械手(211)从容器(230)中拾取对象的方法(100)，并且该方法包括：获取包含表示对象(220)和容器(230)的灰度信息的像素的第一图像；获取包含表示对象(220)和容器(230)的3D空间信息的像素的第二图像；基于灰度信息来标识第一图像中的对象(220)的至少一个表面；基于所标识的第一图像中的对象(220)的至少一个表面和3D空间信息，来标识第二图像中的对象(220)的至少一个表面的像素；基于所标识的第二图像中的像素，控制机器人机械手(211)接近所标识的至少一个表面以拾取对象(220)。根据本公开的设备、系统或方法提供了一种用于使图像分析所需要的计算资源要求较低的改进的解决方案。另外，处理速度将大大提高，并且因此机器人机械手(211)的拾取动作快速且准确。 | ||
| 搜索关键词： | 容器 拾取 对象 方法 电子设备 系统 | ||
【主权项】：
1.一种通过机器人机械手从容器中拾取对象的方法，包括：获取包含表示所述对象和所述容器的灰度信息的像素的第一图像；获取包含表示所述对象和所述容器的3D空间信息的像素的第二图像；基于所述灰度信息来标识所述第一图像中的所述对象的至少一个表面；基于所标识的、所述第一图像中的所述对象的至少一个表面和所述3D空间信息，来标识所述第二图像中的所述对象的所述至少一个表面的像素；以及基于所标识的、所述第二图像中的像素，控制所述机器人机械手接近所标识的至少一个表面以拾取所述对象。
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