[其他]并联运动机器人

摘要

一种并联运动机器人(10)，具有：铰接地紧固或支承有至少两个单独驱动并且能相互独立运动的、由借助于驱动器(52)可动的上臂(22)和在其上铰接支承的下臂(24)构成的致动臂(20)的悬挂装置(18)或基座，以及在下臂上铰接支承并且借助于致动臂的运动在可限定的运动空间(30)内可动的机械手(16)。机械手具有能借助于第一机械转动传递元件相对于悬挂装置或基座或致动臂旋转的区段。该区段配置有可动的致动元件，其致动运动能被第二机械转动传递元件控制。所述转动传递元件在配置给悬挂装置的单独的致动驱动器和机械手或者其可旋转的区段和/或其致动元件之间建立机械转动连接。此外，转动传递元件由单独的并且相互间隔开设置的轴形成。

主权项

1.并联运动机器人(10)，其特征在于，其包括：悬挂装置(18)或者基座，在所述悬挂装置或者基座上铰接地紧固或者支承有至少两个单独驱动的并且能相互独立地运动的致动臂(20)，所述致动臂分别通过可借助于驱动器(52)运动的上臂(22)和在所述上臂上铰接地支承的下臂(24)构成，以及机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)，在所述至少两个致动臂(20)的下臂(24)上铰接地支承并且可借助于致动臂(20)的运动在可限定的运动空间(30)内运动，其中，机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)具有能借助于第一机械转动传递元件相对于悬挂装置(18)或者基座或者相对于致动臂(20)转动的区段(36)，其中，在机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)的可旋转的区段(36)上配置有至少另一个致动器和/或另一个可运动的致动元件(44)，所述致动器/致动元件的致动运动可由第二机械转动传递元件控制，其中，第一机械转动传递元件和第二机械转动传递元件均在单独的致动驱动器与机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)或者所述机械手和/或工具保持件或者工具头的可旋转的区段(36)和/或所述机械手和/或工具保持件或者工具头的可运动的和/或经驱动的致动器或者致动元件(44)之间建立机械转动驱动连接，所述致动驱动器配置给悬挂装置或者基座，其中，第一机械转动传递元件和第二机械转动传递元件分别通过单独的并且相互间隔开地设置的轴(40、46)构成，并且其中，在通过第一轴(40)的转动引起的机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)的可旋转的区段(36)的旋转中，第二轴(46)至少部分地与第一轴(40)交叉。