[发明专利]一种协作RTK定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种协作RTK定位方法，包括选取固定参考站；获取其观测数据并计算伪距残差和载波相位残差；将固定参考站信息传送给参考站调度中心；流动站粗定位并传送给参考站调度中心；参考站调度中心调度流动站所匹配的候选参考站群并发送流动站；流动站接收观测数据和标准坐标位置，选定基准参考站；流动站进行高精度定位。本发明还提供了一种用所述定位方法定位的系统，其包括一个参考站调度中心、若干个固定参考站、若干个流动站以及参考站调度中心、固定参考站和流动站之间进行数据交换的通信链路。本发明定位精度高、大规模应用时数据处理压力小。

主权项

1.一种协作RTK定位方法，包括如下步骤：S1.选取固定参考站，设置固定参考站自身的高精度标准坐标位置；S2.步骤S1选取的固定参考站实时观测并获取RTK技术所需的观测数据；S3.依据步骤S2获取的观测数据计算固定参考站的伪距残差和载波相位残差；S4.固定参考站将步骤S3得到的伪距残差和载波相位残差以及步骤S1设置的标准坐标位置传送给参考站调度中心；S5.流动站通过伪距观测值计算得到自身当前的粗定位结果；S6.流动站将步骤S5得到的粗定位结果传送给参考站调度中心；S7.参考站调度中心根据参考站的伪距残差、载波相位残差和标准坐标位置，以及流动站的粗定位位置结果，调度出流动站所匹配的候选参考站群；具体为采用如下规则进行匹配：流动站所配对的参考站h_j为式中min_G()表示取最大H_G个值所在的索引列表，γ＝{h＝1,...,H,ΔD_j,h＜SD}；SD的取值与短基线RTK的精度的有关，SD取值越大则RTK定位精度越小；S8.参考站调度中心将流动站所匹配的候选参考站群的唯一标识发送给流动站；S9.流动站根据对应候选参考站群的唯一标识，从通信链路中接收对应的参考站的观测数据和标准坐标位置；S10.流动站根据接收到的候选参考站群的标准坐标位置、伪距残差、载波相位残差以及上一时刻候选参考站群的集合，计算出最优的参考站作为基准参考站；S11.流动站接收基准参考站的观测数据，进行自身的高精度定位。