[发明专利]曲线伸缩式机械手有效
| 申请号： | 201710047946.7 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN106903716B | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 刘小雄;邓勇;胡普查;芮长江;侯新宇;李昆;张钟伟 | 申请（专利权）人： | 浙江厚达智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/02 | 分类号： | B25J18/02;B25J9/14;B25J9/12 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏;郑阳政 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械手。一种曲线伸缩式机械手，包括若干节依次连接在一起的手臂，手臂包括中轴，中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，内第一杆的两个铰接点之间的距离小于内第二杆的两个铰接点之间的距离。本发明具有只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的优点，解决了现有的多节结构的机械手的各节手臂之间不能够通用驱动结构的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 曲线 伸缩 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种曲线伸缩式机械手，其特征在于，包括若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离, 曲线伸缩式机械手还包括两个连接座总成，所述连接座总成包括固定座、设置在固定座上的滑轨和滑动连接在滑轨上的活动座；所述两个连接座总成中的一个连接座总成的固定座同所述手臂中的第一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的第一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，所述两个连接座总成中的另一个连接座总成的固定座同所述手臂中的最后一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的最后一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起。
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