[发明专利]空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法

摘要

本发明公开了一种空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法，机械手包括：相对设置的检测平台和浮动平台，检测平台上垂直设有不共线的至少三根探针，所述浮动平台的一面朝向所述探针，所述浮动平台的另一面通过至少三根浮动杆连接基座；检测平台与所述浮动平台相对的两个面相互平行，所述探针与所述浮动杆相互平行；所述探针与所述浮动杆一一对应，且一一对应的一根探针的轴线和一根浮动杆的轴线相互重合；每根所述探针上均设有压力传感器，每根所述浮动杆上均连接驱动器，一一对应的探针上的压力传感器信号连接浮动杆上的驱动器。

主权项

1.一种基于空间三点平面校准机械手进行重置自查的方法，所述空间三点平面校准机械手包括相对设置的检测平台和浮动平台，其特征在于：所述检测平台上垂直设有不共线的至少三根探针，所述浮动平台的一面朝向所述探针，所述浮动平台的另一面通过至少三根浮动杆连接基座；所述检测平台与所述浮动平台相对的两个面相互平行，所述探针与所述浮动杆相互平行；所述探针与所述浮动杆一一对应，且一一对应的一根探针的轴线和一根浮动杆的轴线相互重合；每根所述探针上均设有压力传感器，每根所述浮动杆上均连接驱动器，一一对应的探针上的压力传感器信号连接浮动杆上的驱动器；基于空间三点平面校准机械手进行重置自查的方法依次包括以下步骤：(a)使所有浮动杆均回到初始长度，使检测平台朝向浮动平台移动直到所有探针均压持在浮动平台表面或安装于浮动平台上的工装表面，即立即停止移动检测平台；(b)如果所有探针对应的压力传感器检测到的压力均相等，则无需调整浮动杆；如果出现至少两个探针对应的压力传感器检测到的压力不相等，则：首先采取调整浮动杆的方式进行调整，如果实现使所有压力传感器检测到的压力相等则进行步骤(c)，如果继续出现至少两个压力传感器检测到的压力不相等，则进一步采取调整探针伸出所述检测平台长度的方式进行调整，直到调整到所有压力传感器检测到的压力相等；(c)在步骤(b)的基础上，继续移动检测平台使其靠近浮动平台直到出现有其中一个探针的压力传感器检测到的压力首先超过额定压力即立即停止移动检测平台；(d)如果所有探针对应的压力传感器检测到的压力均相等，则无需更换探针中的弹簧；如果出现至少两个探针对应的压力传感器检测到的压力不相等，则更换至少一个探针中的弹簧，直到所有压力传感器检测到的压力均相等。