[发明专利]机器人的手腕结构

摘要

本发明提供机器人的手腕结构(1)，其具备：能分别围绕第一轴线(A)至第三轴线(C)旋转的第一手腕单元(2)、第二手腕单元(3)及第三手腕单元(4)；第二、第三手腕单元用驱动马达(5a、5b)；及对各驱动马达的旋转减速的齿轮组(6)，各齿轮组具备围绕第二轴线同轴配置且使第二手腕单元旋转的大直径齿轮(8a)或使第三手腕单元旋转的小直径齿轮(8b)，小直径齿轮固定在与固定于第三手腕单元的从动侧锥齿轮(24)啮合的驱动侧锥齿轮(19)，第二手腕单元具备：第一壳体，具有在整个圆周配置在使驱动侧锥齿轮沿轴向露出的位置的凸缘面(21)，固定于大直径齿轮；及第二壳体，固定于凸缘面，能旋转地支撑第三手腕单元。

主权项

一种机器人的手腕结构，其特征在于，具备：第一手腕单元，其以能够围绕第一轴线进行旋转的方式被悬臂支撑；第二手腕单元，其以能够围绕与所述第一轴线相交的第二轴线进行旋转的方式悬臂支撑于该第一手腕单元；第三手腕单元，其以能够围绕与所述第二轴线相交的第三轴线进行旋转的方式悬臂支撑于该第二手腕单元；两个驱动马达，其设置于所述第一手腕单元，并分别驱动所述第二手腕单元和所述第三手腕单元；以及两组齿轮组，其对各个所述驱动马达的旋转进行减速，各个所述齿轮组具备：以能够围绕所述第二轴线进行旋转的方式同轴配置，并且使第二手腕单元进行旋转的从动侧大直径齿轮、或者使所述第三手腕单元进行旋转的从动侧小直径齿轮，所述从动侧小直径齿轮固定于驱动侧锥齿轮，所述驱动侧锥齿轮与固定于所述第三手腕单元的从动侧锥齿轮啮合，所述第二手腕单元具备：第一壳体，其具有在整个圆周配置于使所述驱动侧锥齿轮沿轴向露出的位置的凸缘面，并固定于所述从动侧大直径齿轮；以及第二壳体，其固定于该第一壳体的所述凸缘面，并且能够旋转地支撑所述第三手腕单元。