[发明专利]集装箱自动引导小车的转向控制系统和方法

摘要

本发明公开了集装箱自动引导小车的转向控制系统和方法，手动、自动接口统一，切换方便，移植性强；手动模式操作便捷，符合实际习惯；分层设计和模型化设计使得系统的适应性强，能够接受多种底盘模式。其技术方案为：系统包括：导航控制器，在自动操控模式下将系统指令分解为具体的动作指令，实现对车辆的自动操控；遥控手柄，在手动操控模式下实现操作人员对车辆的手动操控；转向编码器，检测小车的车轮的实际转角并作为反馈数据形成闭环；车用控制器，通过对自动操控模式和操控控制模式的识别以及计算确定转向角度并据此操控小车的车桥转向和车轮转向；控制总线网路，转向控制系统的各个组件借助控制总线网络实现相互之间的数据通信。

主权项

1.一种集装箱自动引导小车的转向控制系统，其特征在于，系统包括：导航控制器，在自动操控模式下将系统指令分解为具体的动作指令，实现对车辆的自动操控；遥控手柄，在手动操控模式下实现操作人员对车辆的手动操控；转向编码器，检测小车的车轮的实际转角并作为反馈数据形成闭环；车用控制器，通过对自动操控模式和手动操控模式的识别以及计算确定转向角度并据此操控小车的车桥转向和车轮转向；以及控制总线网路，转向控制系统的各个组件借助控制总线网络实现相互之间的数据通信；其中车用控制器包括：模式识别模块，识别当前处于自动操控模式还是手动操控模式；转向编码反馈模块，根据检测到的小车车轮的实际转角处理为车桥转向参数的数值；通用转向控制模块，根据自动操控模式下的导航控制器提供的转向数据或者手动操控模式下的遥控手柄提供的转向数据，转化为车桥转向参数以及车轮转向参数；以及实际转向控制模块，一方面将小车的车桥转向参数作为控制给定，结合转向编码反馈模块的对应的数值，计算车桥转向的操控参数，另一方面基于小车的车桥转向参数、车轮转向参数、小车底盘形式和转向编码反馈模块的对应的数值，计算出车轮转向的操控参数。