[发明专利]自动驾驶方法及装置、车辆有效
| 申请号： | 201710095967.6 | 申请日： | 2017-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN108459588B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 王斌 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 张振伟;张颖玲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶方法及装置、车辆；方法包括：检测位于车辆行驶方向的路口的交通信号；确定从车辆位置至路口的目标位置的路径；对路径应用不同的加速度曲线得到对应路径的不同的行驶轨迹，行驶轨迹包括路径中各个位置的速度以及时间；根据交通信号指示的状态，选取与路口的交通状态对应的行驶模型；从不同的行驶轨迹中选取与车辆速度适配的行驶轨迹；根据所选取的行驶轨迹，在路径执行至少一个减速行驶过程和至少一个匀速行驶过程后到达路口。实施本发明，能够控制车辆在包括路口的环境中安全、平稳行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：检测位于车辆行驶方向的路口的交通信号；确定车辆位置至所述路口的目标位置的路径；对所述路径应用不同的加速度曲线得到对应所述路径的不同的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括所述路径中各个位置的速度以及时间；根据所述交通信号指示的状态，选取与所述路口的交通状态对应的行驶模型；根据所述行驶模型，从所述不同的行驶轨迹中选取与车辆速度适配的行驶轨迹；根据所选取的行驶轨迹，在所述路径执行至少一个减速行驶过程和至少一个匀速行驶过程后到达所述路口。
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