[发明专利]机械手的关节驱动结构有效
| 申请号： | 201710117223.X | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN107150353B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 石川哲三 | 申请（专利权）人： | 住友重机械工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭;郝传鑫 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可将一个马达的驱动力分配到两个减速机并且能够使结构简单、使成本降低的机械手的关节驱动结构。该机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机(G1)的第1关节(J1)及组装有第2减速机(G2)的第2关节(J2)，第1减速机具有内齿轮、外齿轮、多个曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮(40)及支承各个曲轴的轮架。中心齿轮具有沿轴向贯穿第1减速机的筒状部(41)，筒状部经由轴承(56、57)支承于轮架。设置在筒状部的与马达相反一侧的端部上的第1动力传递部件(61)的旋转传递至设置在第2减速机的输入轴(141)上的第2动力传递部件(162)。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 关节 驱动 结构 | ||
【主权项】：
一种机械手的关节驱动结构，其特征在于，所述机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节，所述第1减速机具有内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、以从所述内齿轮的轴心偏移的方式设置的多根曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮及支承所述曲轴的轮架，所述中心齿轮具有沿轴向贯穿所述第1减速机的筒状部，所述筒状部经由轴承支承于所述第1减速机的所述轮架，在所述筒状部的与马达相反一侧的端部设置有第1动力传递部件，在所述第2减速机的输入轴上设置有第2动力传递部件，所述第1动力传递部件的旋转能够传递至所述第2动力传递部件。
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