[发明专利]一种电动舵机自检方法

摘要

一种电动舵机自检方法，在热电池激活前，仅控制电通电，舵动不可控状态下，通过判断无刷直流电机霍尔传感器的状态以及根据弹上计算机输入指令信息实现舵机自检，同时引入弹上计算机采集的舵反馈信息，修正输入指令信息，从而避免偏差由于舵反馈本身大于阈值引起的自检故障，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。

主权项

1.一种电动舵机自检方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、弹上计算机采集电动舵机的舵反馈信息，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正，获得修正后的输入指令信息；步骤S2、舵机数控器在控制电通电状态下，判断电动舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态是否正常，若三相霍尔信号都完全相同，则说明无刷电机霍尔器件发生故障，输出自检故障信号，如果三相霍尔信号不完全相同，则进行步骤S3；步骤S3、舵机数控器计算修正后的输入指令信息与舵反馈信息之间的偏差信息，并对偏差信息进行判断，如果偏差信息大于阈值，则输出高电平，如果偏差信息小于阈值，则输出低电平；步骤S4、舵机数控器判断电平跳变时序是否满足要求，若满足要求，则电动舵机自检正常，若不满足要求，则输出自检故障信号。