[发明专利]一种电厂锅炉管道检测机器人

摘要

一种电厂锅炉管道检测机器人，包括可在锅炉管道内的管廊行走、且行走方向与锅炉管道轴向垂直的履带行走机构，所述履带行走机构安装有宽度小于管廊宽度的车身定位机构和升降机构，所述车身定位机构包括多组可伸出的伸缩臂组和安装在伸缩臂组活动端上且可固定在锅炉管道上的定位装置，所述升降机构的活动端上安装有对锅炉管道进行检测的检测机构，所述升降机构带动检测机构沿锅炉管道轴向上下运动,本发明运动灵活、检测准确、性能可靠，解决现有的磁吸附形式和悬吊式检测机器人无法满足相关锅炉检测要求的问题，可对锅炉内的相关管道区域进行磨损和变形检测。

主权项

1.一种电厂锅炉管道检测机器人，其特征在于：包括可在锅炉管道内的管廊行走、且行走方向与锅炉管道轴向垂直的履带行走机构，所述履带行走机构安装有宽度小于管廊宽度的车身定位机构和升降机构，所述车身定位机构包括多组可伸出的伸缩臂组和安装在伸缩臂组活动端上且可固定在锅炉管道上的定位装置，所述升降机构的活动端上安装有对锅炉管道进行检测的检测机构，所述升降机构带动检测机构沿锅炉管道轴向上下运动；所述车身底座上对称安装有两组伸缩臂组，所述伸缩臂组沿履带行走机构行走方向朝车身底座外伸出，所述定位装置包括定位手爪和升降驱动机构，所述定位手爪安装在升降驱动机构的活动端上，使得升降驱动机构的活动端向下运动时定位手爪可抓取在锅炉管道的外侧，所述定位手爪上安装有用于检测定位手爪中心和锅炉管道中心位置关系的距离传感器，所述距离传感器通过控制器与伸缩臂连接控制伸缩臂的伸缩。