[发明专利]拉头的搬送装置及其搬送方法有效
| 申请号： | 201710167759.2 | 申请日： | 2017-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108620839B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 清田幸辅 | 申请（专利权）人： | YKK株式会社 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨贝贝;臧建明 |
| 地址： | 日本东京千*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，在前端具有用以搬送拉头的搬送部及姿势重设部；以及控制器。机械手臂的姿势重设部包括一对板状弹性体。控制器接收图像传感器的识别结果，并判断拉头是否为可搬送，当判断为可搬送时，控制器控制机械手臂来搬送拉头，当判断为无法搬送时，控制器控制机械手臂的姿势重设部来变更拉头的姿势、方向。 | ||
| 搜索关键词： | 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种拉头的搬送装置(100)，搬送拉头(10、10′)，所述拉头的搬送装置(100)的特征在于包括：图像传感器(110)，识别所述拉头(10、10′)的姿势、方向；机械手臂(120)，在前端具有用以搬送所述拉头(10、10′)的搬送部(122)与姿势重设部(124)；以及控制器(130)，接收所述图像传感器(110)的识别结果，并判断所述拉头(10、10′)是否为可搬送，当判断为可搬送时，所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述搬送部(122)来搬送所述拉头(10、10′)，当判断为无法搬送时，所述控制器(130)控制所述机械手臂(120)的所述姿势重设部(124)来变更所述拉头(10、10′)的姿势、方向。
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