[发明专利]一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置

摘要

本发明公开了一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，包括两组磁吸驱动轮组、图像采集装置、车架和一个万向轮，两个所述磁吸驱动轮组均与车架后端的两侧连接，且车架的前端连接万向轮，车架的上端固定设有图像采集装置，此爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置结构简单，其移动车体基于模块化设计思想，移动车体采用三轮结构布局可拆分模块，可实现机器人在通过非连续性等狭小受限作业空间时的快速拆卸与重组；吸附单元采用与传统吸附方式相比吸附效率更高、重量更轻的夹心永磁吸附，其移动方式为一个万向轮，另外两轮驱动的运动方式，两驱动轮为爬壁机器人提供稳定的驱动力。

主权项

一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，包括两组磁吸驱动轮组（1）、图像采集装置（2）、车架（3）和一个万向轮（4），两个所述磁吸驱动轮组（1）均与车架（3）后端的两侧连接，且车架（3）的前端连接万向轮（4），车架（3）的上端固定设有图像采集装置（2），其特征在于：所述磁吸驱动轮组（1）包括充气胶轮（101）、驱动轮轮毂（102）、防水挡板（103）、同步带驱动轮（104）、减速器（105）、永磁吸附单元连接板（106）、永磁吸附单元（107）、永磁吸附单元支架（108）、减速器固定支座（109）、电机过渡法兰（110）、电机保护罩（111）、同步带（112）和从动同步带轮（113），所述减速器（105）的通过两侧输出端法兰螺栓孔与减速器固定支座（109）连接，所述减速器（105）通过下部设有的安装孔与永磁吸附单元连接板（106）螺纹连接，且通过永磁吸附单元连接板（106）上的安装孔与其下的永磁吸附单元支架（108）螺纹孔之间螺纹连接，所述永磁吸附单元（107）上设有两个对称的通孔，且通过通孔和永磁吸附单元支架（108）之间螺纹连接；所述减速器（105）的输出轴上安装有驱动轮轮毂（102），驱动轮轮毂（102）与同步带驱动轮（104）之间通过螺栓连接，所述驱动轮轮毂（102）的外圈安装有充气胶轮（101），所述电机过渡法兰（110）的一端通过螺栓与电机连接，且电机过渡法兰（110）的另一端通过减速器（105）输入端止口固定连接，所述电机和电机过渡法兰（110）上共同套接有电机保护罩（111）；所述从动同步带轮（113）安装在减速器固定支座（109）上所开设的U型孔中，所述同步带（112）一端套在同步带驱动轮（104）上，且同步带（112）另一端套在从动同步带轮（113）上。