[发明专利]机器人的线条体处理结构

摘要

本发明提供一种机器人(2)的线条体处理结构(1)，即使在将在扭转方向上不具有柔性的线条体布线于臂的外部时，也能模仿机器人的动作使线条体稳定活动，吸收由机器人的动作引起的路径变动。驱动第二臂(6)及手腕(7)的马达用的线条体(12)和安装于手腕(7)的作业工具(8)用的线条体(13，)从基座部(3)经过旋转体(4)内部的第一轴线(A)附近而从设于旋转体(4)的贯穿孔引导至外部上方之后，在旋转体(4)的相反方向的侧方分别沿着大致周向在被赋予旋转体(4)的动作所需的长度的富余的同时进行弯曲，从旋转体的侧方被赋予第一臂(5)及第二臂(6)的动作所需的长度的富余并沿着第一臂的长度方向引导至第二臂。

主权项

1.一种机器人的可变形线条体处理结构，所述机器人具有：基座部；旋转体，其相对于该基座部，以能够围绕与该基座部的设置面垂直的第一轴线旋转的方式安装；第一臂，其以能够围绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转的方式安装于所述旋转体；第二臂，其以能够围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式安装于所述第一臂的前端；以及手腕，其以能够旋转的方式安装于该第二臂的前端，所述机器人的可变形线条体处理结构的特征在于，驱动所述第二臂及所述手腕的马达用的可变形线条体以及安装于所述手腕的作业工具用的至少一个可变形线条体，从所述基座部经由所述旋转体内部并从设置于所述旋转体上部的贯穿孔引导至外部上方之后，马达用的所述可变形线条体以及作业工具用的所述至少一个可变形线条体中的一方，在所述旋转体的侧方被赋予所述旋转体的动作所需的长度的富余向顺时针方向进行处理，马达用的所述可变形线条体以及作业工具用的所述至少一个可变形线条体中的另一方，在所述旋转体的侧方被赋予所述旋转体的动作所需的长度的富余向逆时针方向进行处理，马达用的所述可变形线条体以及作业工具用的所述至少一个可变形线条体，从所述旋转体的侧方被赋予所述第一臂及所述第二臂的动作所需的长度的富余并沿着所述第一臂的长度方向引导至所述第二臂。