[发明专利]一种自动绕障系统及方法、智能汽车

摘要

本发明公开了一种自动绕障系统及方法、智能汽车，属于汽车领域。所述自动绕障系统包括障碍物信息采集模块和自动驾驶控制模块，本发明通过在智能汽车前部设置障碍物信息采集模块，以获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，通过自动驾驶控制模块根据障碍物信息判断智能汽车是否能由障碍物的旁边通过，并在判断智能汽车不能够从障碍物的旁边通过时，控制智能汽车由障碍物上方通过，并使智能汽车由障碍物上方通过时，智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于障碍物外侧，从而避免智能汽车在行驶过程中因遇到障碍物而发生颠簸，保证乘员的舒适感。

主权项

1.一种自动绕障系统，其特征在于，所述系统包括：/n障碍物信息采集模块，设置在智能汽车前部，用于获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，所述障碍物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽车所在车道的车道线方向上的宽度小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物的最高高度低于智能汽车底盘的高度，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状；/n自动驾驶控制模块，与所述障碍物信息采集模块连接，用于根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过；/n若判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车向所述车道内能够通过所述障碍物的一侧行驶；/n若判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车由所述障碍物上方通过，并使所述智能汽车由所述障碍物上方通过时，所述智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物外侧；/n针对不同驾驶场景设定不同的增强信号算法，根据所述智能汽车驾驶过程中的实际参数计算增强信号，并计算所述每个增强信号与目标增强信号的差的绝对值，按照所述绝对值减小的方向优化驾驶策略，/n其中，当所述障碍物信息采集模块未采集到所述智能汽车所在车道且位于智能汽车前方预设范围内存在所述障碍物时，通过如下第一公式得到所述增强信号：/n /n其中，r为所述增强信号，d₁为所述智能汽车与一条车道线的距离，d₂为所述智能汽车与另一条车道线的距离，/n其中，所述目标增强信号的数值为0，r的数值越趋近于0，表明所述智能汽车行驶过程中的中轴线越靠近车道中心线，记录驾驶过程中r最接近于0时的驾驶策略，在之后无需绕障的驾驶场景中对所述驾驶策略进行进一步优化，以得到最优化的驾驶策略。/n