[发明专利]机器人用把持装置

摘要

本发明提供一种机器人用把持装置。该机器人用把持装置的各指部具有：指部主体，其将多个板状的弹性体重叠而成；第一防滑部，其设于指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着指部主体的外表面配置并与指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性大于指部主体的刚性，加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于指部主体的长度方向垂直的第一旋转轴转动，机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使指部主体的基端沿着把持中心移动，从而使指部打开或关闭。

主权项

1.一种机器人用把持装置，其具有两个以上的指部，该机器人用把持装置的各指部的顶端朝向把持中心移动而把持把持对象物，其中，所述各指部具有：指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体形成；第一防滑部，其设于该指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着所述指部主体的外表面配置并与所述指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性高于所述指部主体的刚性，在所述指部主体的所述至少两个以上的板状的弹性体在其厚度方向上相互重叠的状态下，所述至少两个以上的弹性体的顶端和基端分别相互固定，所述指部主体朝向所述把持中心相互面对，所述加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于所述指部主体的长度方向垂直且相对于所述指部主体的表面平行的第一旋转轴转动，所述机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使所述指部主体的基端沿着所述把持中心移动，从而使所述指部打开或关闭，在利用该驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向下方移动时，所述指部的所述指部主体向外侧弯曲并相互分离，由此，使所述指部打开，在利用所述驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向上方移动时，所述指部的所述指部主体向内侧弯曲，由此，使所述指部关闭。