[发明专利]工业机器人

摘要

一种工业机器人，其是包括回旋构件的水平多关节型工业机器人，上述回旋构件对柱状构件的下端进行支承，并能转动地连接于基台，上述柱状构件经由臂支承构件将臂保持成能升降，上述工业机器人能提高回旋构件的抗扭刚性。在上述工业机器人中，回旋构件(18)的基端侧能转动地连接于基台(6)，回旋构件的前端侧固定有柱状构件的下端侧，上述柱状构件经由臂支承构件将臂保持成能够升降。回旋构件(18)的中央部分(18a)的厚度比回旋构件(18)的基端部分(18b)的厚度大。在上述工业机器人中，回旋构件(18)与基台(6)的连接部由减速器(30)构成，减速器与电动机(29)直接连接，上述电动机(29)用于使回旋构件(18)相对于基台(6)转动。 1

主权项

1.一种工业机器人，其特征在于，包括：

手，该手装载搬运对象物；

臂，所述手连接于该臂的前端侧；

臂支承构件，所述臂的基端侧能够转动地连接于该臂支承构件；

柱状构件，该柱状构件将所述臂支承构件保持成能够升降；

回旋构件，该回旋构件对所述柱状构件的下端侧进行支承；

基台，所述回旋构件能够转动地连接于该基台；以及

转动机构，该转动机构使所述回旋构件相对于所述基台转动，

从上下方向观察时的所述回旋构件的形状为长方形或长圆形，

若将从上下方向观察时的所述回旋构件的长边方向设为第一方向，则

所述回旋构件的在第一方向上的一端侧连接于所述基台，

所述回旋构件的在第一方向上的另一端侧固定有所述柱状构件的下端侧，

所述回旋构件的第一方向的中央部分的上下方向的厚度比所述回旋构件的第一方向的一端侧部分的上下方向的厚度大，

所述转动机构包括：电动机，该电动机配置于所述回旋构件的内部；以及减速器，该减速器构成所述回旋构件与所述基台的连接部，并且将所述电动机的旋转在减速后进行传递，

所述电动机与所述减速器直接连接。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，

在所述电动机的输出轴上形成或固定有齿轮，

所述减速器包括与所述齿轮啮合的输入齿轮。

3.如权利要求1或2所述的工业机器人，其特征在于，

所述减速器是摆线针轮减速器。