[发明专利]一种助走器

摘要

一种助走器，涉及可穿戴式装置领域，包括左腿装置、右腿装置、腰带固定装置、控制器和电池。控制器为助走器的控制中心。所述左腿装置和右腿装置结构相同，它们对称分布在腰带固定装置的左右两侧。左腿装置包括大腿臂、小腿臂、上肌电信号传感器、下肌电信号传感器、上电机和下电机。本助走器有学习功能和自动修偏功能，能根据穿戴者的行走习惯进行自动适应。当穿戴者穿上助走器开始行走，它会记录好初始几步的相关行走数据作为初始数据，继续行走后助走器会周期性地将初始数据进行自动更新。通过电机带动腿部运动，辅助穿戴者行走，以穿戴者为主，机器为辅，解决了人机运动轨迹一致性的问题，为穿戴者省下了极多力气，更加方便穿戴者的出行。

主权项

一种助走器，其特征在于：包括左腿装置（12）、右腿装置（10）、腰带固定装置（2）、控制器（1）和电池（3）；所述控制器（1）和电池（3）安装在腰带固定装置（2）上；控制器（1）为助走器的控制中心；所述电池（3）主要为控制器（1）、左腿装置（12）和右腿装置（10）供电；所述左腿装置（12）和右腿装置（10）结构相同，它们对称分布在腰带固定装置（2）的左右两侧；左腿装置（12）的具体结构是：它包括大腿臂（5）、小腿臂（8）、上肌电信号传感器（11）、下肌电信号传感器（9）、上电机（4）和下电机（7）；上电机（4）安装在腰带固定装置（2）的左侧；大腿臂（5）的上端与上电机（4）相连，下端与下电机（7）相连；小腿臂（8）上端与下电机（7）相连，下端延长到小腿的下半部分位置；上电机（4）和下电机（7）用于控制大腿臂（5）和小腿臂（8）的运动姿态，大腿臂（5）和小腿臂（8）带动大腿和小腿运动；上肌电信号传感器（11）安装在大腿臂（5）上；下肌电信号传感器（9）安装在小腿臂（8）上；上肌电信号传感器（11）和下肌电信号传感器（9）结构相同；上肌电信号传感器（11）由左贴面（111）和右贴面（112）组成，左贴面（111）和右贴面（112）其内部均搭载了多个传感单元，用以实时监测腿部肌肉的表面肌电信号变化，并将各肌肉的表面肌电信号幅值变化反馈给控制器（1）；所述控制器（1）分别连接上电机（4）、下电机（7）、上肌电信号传感器（11）和下肌电信号传感器（9）。