[发明专利]一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法

摘要

本发明涉及一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法。针对牵引车辅助制动系统已开启情况下，驾驶员又踩下制动踏板，此时辅助制动和行车制动产生的制动力矩叠加在车辆后轴导致车辆制动力分配不均、引起后轴抱死或者侧滑的问题，提出了一种牵引车制动和辅助制动联合制动的控制方法，用以实现良好的制动力动态分配，防止牵引车后轴制动叠加导致的抱死及侧滑。本发明不仅通过滑移率控制提高了车辆制动稳定性，减少了牵引车因后轴制动叠加引起的制动抱死和侧滑，提高车辆制动稳定性和行驶安全性，而且通过合理的利用辅助制动系统，减少车辆轮胎和摩擦片磨损，提高运输效率和经济效益。

主权项

1.一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：a、车辆控制器VCU判断牵引车进入主辅联动控制功能，并监控当前此功能开启状态；b、车辆控制器VCU判断当前车速V是否大于最低设定车速Vmin，如当前车速V>最低设定车速Vmin，执行步骤c，反之则执行步骤m；c、车辆控制器VCU根据当前工况车速、各轮轮速计算车辆各轮滑移率S并记录；d、车辆控制器VCU根据制动踏板位移传感器判断此时行车制动是否参与，如是则进入步骤e；如否，则执行步骤h；e、车辆控制器VCU判断牵引车后轮滑移率S_r是否达到后轮滑移率门限值S₁，如牵引车后轮滑移率S_r小于等于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤f；如牵引车后轮滑移率S_r大于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤g；f、车辆控制器VCU保持并继续之前的主辅联动工作状态；g、车辆控制器VCU发出保压指令，执行机构控制后轮ABS电磁阀保持现有压力，并判断牵引车前轮滑移率S_f是否达到前轮滑移率门限值S₂；如前轮滑移率S_f小于等于前轮滑移率门限值S₂，执行步骤f；如前轮滑移率S_f大于前轮滑移率门限值S₂，车辆控制器VCU激活ABS防抱制动系统，同时发出指令退出辅助制动系统；h、车辆控制器VCU判断缓速器和发动机制动的工作状态，如只有缓速器工作，执行步骤i；如缓速器和发动机制动同时工作，执行步骤k；i、车辆控制器VCU判断牵引车后轮滑移率S_r是否达到后轮滑移率门限值S₁；如牵引车后轮滑移率S_r小于等于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤f；如牵引车后轮滑移率S_r大于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤j；j、车辆控制器VCU对缓速器控制器RCU发出降低扭矩指令，缓速器控制器RCU发出指令使相应执行机构降低制动扭矩；K、车辆控制器VCU判断牵引车后轮滑移率S_r是否达到后轮滑移率门限值S₁，如牵引车后轮滑移率S_r小于等于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤f；如牵引车后轮滑移率S_r大于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤l；l、车辆控制器VCU发出解除发动机制动指令，发动机制动解除，同时对缓速器控制器RCU发出降低扭矩指令，缓速器控制器RCU发出指令使相应执行机构降低制动扭矩；m、车辆控制器VCU监控主辅联动控制功能是否取消，如是，执行步骤n；如否，执行步骤b；n、退出主辅联动控制功能。