[发明专利]车辆定位方法和装置有效
| 申请号： | 201710263504.6 | 申请日： | 2017-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108732582B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 万国伟;王昊;宋适宇;徐宝强 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了车辆定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下，利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，确定激光雷达的中心点的最优姿态，进而较为准确地确定车辆的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态，所述激光点云数据包括：激光点在激光雷达坐标下的坐标，所述初始姿态包括：激光雷达的中心点在世界坐标系中的初始平面位置、初始偏航角；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，采样姿态包括：在初始平面位置的预设邻域范围内的采样平面位置、在初始偏航角的预设领域范围内的采样偏航角，投影数据包括：基于采样姿态投影到反射值地图中的网格中的采集的激光点云中的激光点的反射值或高度的均值、所述激光点的反射值或高度的方差，地图数据包括：所述网格对应的反射值或高度的预设均值、所述网格对应的反射值或高度的预设方差；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于所述最优姿态，确定车辆的位置，所述最优姿态包括：激光雷达的中心点在世界坐标系中的最优平面位置、最优偏航角。
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