[发明专利]一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法有效
| 申请号： | 201710340103.6 | 申请日： | 2017-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN106950972B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 黄维泉;朱绍林;赵平;廖宗德;曹欣;成伟;陈章军 | 申请（专利权）人： | 上海音锋机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 200233 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动搬运领域，公开了一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法。方法包括：获取所述运输车AGV的图像传感器拍摄获得的图像；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述运输车AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述运输车AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述运输车AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息；根据所述控制信息运行所述运输车AGV，直至所述运输车AGV达到所述目标状态。本发明中，在控制信息的控制下运行AGV，可使得AGV运行至目标状态，从而实现对AGV的纠偏，提高AGV的搬运效率，且能够使得AGV平滑回到目标状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 搬运车 agv 及其 路线 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，其特征在于，包括：获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；根据所述控制信息运行所述AGV，直至所述AGV达到所述目标状态。
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