[发明专利]一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构及其使用方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构及其使用方法，使用方法包括以下步骤A.通过中手腕、输出法兰的转动状况判定准双曲面小齿轮与准双曲面大齿轮间、伞齿轮间的齿轮侧隙是否过大；B.如果中手腕用手推动有松旷感觉或转动出现晃动、震颤状况时，适度旋紧各准双曲面大齿轮固定盘上的准双曲面大齿轮固定螺栓，缩小准双曲面大齿轮和对应准双曲面大齿轮固定盘的间距；C．如果输出法兰用手推动有松旷感觉或转动出现晃动、震颤状况时，适度旋松伞齿轮调节螺栓，使伞齿轮沿所在的传动轴轴向移动，缩小啮合的伞齿轮间的齿轮侧隙。本发明可方便快速地实现工业机器人腕部齿轮侧隙调节。

主权项

一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整结构，工业机器人上设有带有第一传动轴（10）的第一手腕（2）、带有第二传动轴（22）的第二手腕（3）、可绕第一传动轴（10）旋转并带有第三传动轴（32）的中手腕（4）、可驱动第一传动轴（10）的第一驱动电机（17）和可驱动第二传动轴（22）的第二驱动电机（18），第一驱动电机（17）和第二驱动电机（18）的输出端分别传动连接有准双曲面小齿轮，第一传动轴（10）和第二传动轴（22）上分别套接有准双曲面大齿轮，准双曲面小齿轮与准双曲面大齿轮一一对应啮合，第二传动轴（22）与第三传动轴（32）上分别套接一伞齿轮且两伞齿轮啮合，第三传动轴（32）上固连有输出法兰（33），其特征是第一传动轴（10）、第二传动轴（22）上均固设有准双曲面大齿轮固定盘，准双曲面大齿轮固定盘被各自对应的传动轴垂直贯穿，准双曲面大齿轮固定盘上螺纹连接有多根准双曲面大齿轮固定螺栓，准双曲面大齿轮固定螺栓贯穿并压紧对应传动轴上的准双曲面大齿轮，准双曲面大齿轮固定盘与对应准双曲面大齿轮间设有大齿轮顶紧弹簧，第二传动轴（22）与第三传动轴（32）上均设有轴向支撑结构，伞齿轮的一端端面上设有伞齿轮调节螺栓，伞齿轮的另一端端面与对应传动轴的轴向支撑结构间设有伞齿轮顶紧弹簧。