[发明专利]一种机器人专用喷雾机械臂在审
申请号: | 201710356534.1 | 申请日: | 2017-05-19 |
公开(公告)号: | CN107156085A | 公开(公告)日: | 2017-09-15 |
发明(设计)人: | 石建业;张小泉;石磊 | 申请(专利权)人: | 甘肃金瑞园农业科技有限公司 |
主分类号: | A01M7/00 | 分类号: | A01M7/00 |
代理公司: | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人: | 汤东凤 |
地址: | 730000 甘肃省*** | 国省代码: | 甘肃;62 |
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摘要: | 本发明公开了一种机器人专用喷雾机械臂,包括底盘、活动设置在底盘的调整机构、转换装置、第二升降机构和喷头驱动模块,调整机构的移动盘可动态位于两行作物的中心线上;转换装置可使第二升降机构的第二丝杠与地面垂直或平行;喷头驱动模块包括移动座、第四编码电机、齿轮、一对齿条和一对雾化喷头,移动座活动设置在第二丝杠上,第四编码电机固定设置在移动座上,齿轮固定连接在第四编码电机的输出轴上,一对齿条可滑动地设置在移动座,且一对齿条与齿轮啮合,并且一对齿条的运动方向相反,一对雾化喷头活动设置在一对齿条上。本发明适用于条播作物、喷洒效果好。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 专用 喷雾 机械 | ||
【主权项】:
一种机器人专用喷雾机械臂,包括底盘(1),其特征在于,还包括:调整机构(2),所述调整机构(2)包括移动盘(21)、凸轮(23)和复位弹簧,所述移动盘(21)可移动地设置在所述底盘(1)上,所述凸轮(23)枢接在所述底盘(1)上,且所述凸轮(23)抵挡在所述移动盘(21)的一端面上,所述复位弹簧设置在所述底盘(1)上,且所述复位弹簧抵挡在所述移动盘(21)的另一端面上;转换装置(3),所述转换装置(3)包括液压拉杆(31)、第一撑杆(32)和第二撑杆(34),所述第一撑杆(32)的一端枢接在所述移动盘(21)上,所述液压拉杆(31)的一端枢接在位于所述移动盘(21)上的支架(24)上,所述液压拉杆(31)的另一端活动设置在所述第一撑杆(32)上,所述第二撑杆(34)的一端可旋转地设置在所述第一撑杆(32)的另一端上;第一升降机构(4),所述第一升降机构(4)可旋转地连接在所述第二撑杆(34)的另一端上;第二升降机构(5),所述第二升降机构(5)设置在所述第一升降机构(4)上;喷头驱动模块(6),所述喷头驱动模块(6)包括移动座(61)、第四编码电机(62)、齿轮(63)、一对齿条(65)和一对雾化喷头(66),所述移动座(61)活动设置在所述第二升降机构(5)的第二丝杠(53)上,所述第四编码电机(62)固定设置在所述移动座(61)上,所述齿轮(63)固定连接在所述第四编码电机(62)的输出轴上,一对齿条(65)可滑动地设置在所述移动座(61),且一对齿条(65)与所述齿轮(63)啮合,并且一对齿条(65)的运动方向相反,一对雾化喷头(66)活动设置在一对齿条(65)上;一对锁定机构(7),所述锁定机构(7)用于所述雾化喷头(66)的位置锁定,所述锁定机构(7)包括相对设置的一对摆杆(71),所述摆杆(71)的中部枢接在对应的齿条(65)上,一对摆杆(71)的前端内侧各设有一凸块(72),一对凸块(72)可与位于所述雾化喷头(66)的转轴(661)的外周上的对应的凹槽(662)卡合连接,一对摆杆(71)之间连接有一拉簧(74),且所述拉簧(74)靠近所述摆杆(71)的前端。
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