[发明专利]一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法在审
| 申请号： | 201710372344.9 | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN107741228A | 公开（公告）日： | 2018-02-27 |
| 发明（设计）人： | 徐泽林;朱柏承;牛尊 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京万象新悦知识产权代理事务所(普通合伙)11360 | 代理人： | 苏爱华 |
| 地址： | 100871*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法。该方法可以在器件带宽受限，不降低更新频率的前提下，提高更新周期内的采样点个数，利用多子样的等效旋转矢量算法进行姿态解算，提高解算精度。具体来说，该方法首先根据前几个周期采样的角速率信息，利用重心拉格朗日插值法计算当前更新周期内的插入角速率，再结合真实采样点进行本周期旋转矢量的计算，利用四元数更新方程求解姿态矩阵，并求解出更新周期内的姿态信息(姿态角)。本发明可以有效减少插值过程中的计算量，同时提高算法的解算精度。仿真实验表明在同等传感器精度，相同更新频率和采样率的条件下，该方法可以将解算精度提升75％。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重心 拉格朗日插值法 捷联惯导 姿态 方法 | ||
【主权项】：
一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法包括以下步骤：步骤S1：利用当前更新周期以及前几个周期的采样点，计算插值点角速率；步骤S2：结合插值点角速率，计算当前更新周期内的角增量；步骤S3：利用角增量计算等效旋转矢量，并代入四元数更新方程，计算捷联姿态矩阵；步骤S4：利用捷联姿态矩阵求解姿态角信息，完成解算。
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