[发明专利]一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法及系统

摘要

本发明涉及汽车电子技术领域，具体涉及一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法及系统。当规划路径曲率Kj与车辆行驶路径前方道路车道线曲率Kr的差值K超出设定标定值k0，同时规划路径上一时间位移P1P和下一时间位移PP2的角度差绝对值|θ|满足|θ|‑θ00，P2点位于P1P延长线的右侧时，右转向灯开启；当规划路径曲率Kj与车辆行驶路径前方道路车道线曲率Kr差值K超出设定标定值k0，同时规划路径上一时间位移P1P和下一时间位移PP2角度差绝对值|θ|满足|θ|‑θ00，P2点位于P1P延长线的左侧，或同一车道前方的障碍物T的实时距离L小于安全距离L0时，左转向灯开启；实现车辆是否开启转向灯进行提前判断，并在合适时间关闭转向灯，实现自动驾驶模式下转向信号灯的提前控制。

主权项

一种基于自动驾驶的转向信号灯自动控制方法，其特征在于：在汽车自动驾驶模式下，利用车辆的定位导航系统进行路径规划，并通过感知系统对周边环境进行感知；当规划路径曲率Kj与车辆行驶路径前方道路车道线曲率Kr的差值K超出设定标定值k0，同时规划路径上一时间位移P1P和下一时间位移PP2的角度差绝对值|θ|满足|θ|‑θ0>0，且P2点位于P1P延长线的右侧时，右转向灯开启，或当规划路径曲率Kj与车辆行驶路径前方道路车道线曲率Kr差值K超出设定标定值k0，同时规划路径上一时间位移P1P和下一时间位移PP2的角度差绝对值|θ|满足|θ|‑θ0>0，且P2点位于P1P延长线的左侧时，或同一车道前方的障碍物T的实时距离L小于安全距离L0时，左转向灯开启；所述θ0为上一时间位移P1P和下一时间位移PP2的角度差容许误差值。