[发明专利]控制电机速度的方法及控制电机速度的系统

摘要

本发明公开一种控制电机速度的方法，其包括：步骤S1，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中；步骤S2，设置bemf均值为一初始值；步骤S3，从bemf寄存器中读取bemf值，并将bemf均值与本次bemf值之和的平均值作为新的bemf均值；步骤S4，判断bemf均值是否在预定区间内，若是则电机速度与设定速度相符，并返回步骤S3；若否则电机速度与设定速度不符；步骤S5，将电机速度修正为设定速度或生成信号；还公开一种控制电机速度的系统。这样，对电机的速度进行闭环检测和控制，可以实时监测电机运行速度，提高控制精度。

主权项

1.一种控制电机速度的方法，其特征在于，包括：步骤S1，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中，同时使用微步寄存器保存当前电机运行所处的微步值；步骤S2，设置bemf均值为一初始值；步骤S3，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，从所述微步寄存器中读取所述微步值；步骤S4，判断所述微步值是否为所述电机步进模式设定值的整数倍，若是，则返回步骤S3；步骤S5，将所述bemf均值与本次bemf值之和的平均值作为新的bemf均值；步骤S6，判断所述新的bemf均值是否在预定区间内，若是，则所述电机速度与设定速度相符，并返回步骤S3；若否，则所述电机速度与设定速度不符；步骤S7，将所述电机速度修正为所述设定速度或生成信号。