[发明专利]机械臂姿态补偿方法、装置、存储介质和机械臂有效
| 申请号： | 201710380574.X | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN107263469B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;刘主福 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 官建红 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械臂姿态补偿方法，用于解决现有机械臂关节移动时，操纵部件的坐标系与机械臂的坐标系之间产生偏移的问题。本发明实施例方法包括：在通过牵引所述操纵部件控制所述机械臂运动的过程中，实时检测所述关节的运动角度，所述运动角度为所述关节运动时相对前一时刻位置转动的角度；根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系。本发明实施例还提供机械臂姿态补偿装置、存储介质和机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 姿态 补偿 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种机械臂姿态补偿方法，其特征在于，所述机械臂姿态补偿方法应用于一种机械臂，所述机械臂配置有至少一个关节以及操纵部件，所述操纵部件安装在所述关节上；所述机械臂姿态补偿方法包括：在通过牵引所述操纵部件控制所述机械臂运动的过程中，实时检测所述关节的运动角度，所述运动角度为所述关节运动时相对前一时刻位置转动的角度；根据所述运动角度修正所述机械臂的坐标系与所述操纵部件的坐标系之间的对应关系。
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