[发明专利]一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置有效
| 申请号： | 201710384493.7 | 申请日： | 2017-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN108932515B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 魏青铜 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置，属于计算机技术领域。该方法包括：在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点；基于智能设备移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息；基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。采用本发明，可以节约存储资源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 闭环 检测 进行 拓扑 节点 位置 校正 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法，其特征在于，所述方法包括：在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。
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